احمد باقری - استادیار دانشگاه گیلان دانشکده فنی
علی معینی - استادیار دانشگاه تهران دانشگاه گیلان
محمدجواد قرائیان - کارشناسی ارشد طراحی کاربردی

نامعینی در سیستم های دینامیکی به دو صورت ساخت یافته و ساخت نیافته وجود دارد. نامعینی نوع اول را می توان به عامل یاعوامل مشخص نسبت داد. در صورتی که نامعینی نوع دوم حاصل از یک سری پارامترهای نامشخص می باشد. مدل دینامیکی، در این مقاله یک جرثقیل سقفی است که دارای دو پارامتر نامعین از نوع ساخت یافته است. برای طراحی سیستم کنترل کننده و آنالیز آن از روش فضای پارامتری استفاده شده است استفاده از روش فضای پارامتری در طراحی، از شاخه های جدید کنترل مقاوم می باشد. اساس این روش بر پروسه سعی و خطا و مزیت آن نمایش گرافیکی از نواحی پایداری در فضای پارامتری و همچنین ضرایب بهره است هر برداراز این نواحی ، سیستم را در تمامی فضای نامعینی پایدار می سازد. آزمایش پایداری مقاوم نیز در این روش به صورت گرافیکی ارائه شده است.

کنترل مقاوم، جایابی قطب ها، پارامترهای نامعین، جرثقیل سقفی، فضای پارامتری