محرم حبیب نژاد کورایم - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشگاه علم و صنعت ایران
محمدتقی کرمی - دانشجوی کارشناسی ارشد، آزمایشگاه تحقیقاتی رباتیک دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران

روش انتگرال گیری پی در پی یا Sequential Integration Method(SIM) جهت حل معادلات دینامیکی حرکت ربات الاستیک بر اساس مدل سیستم بازوهای صلب معادل (ERLS) ارائه گردیده است. این معادلات که بر اساس مدلسازی فوق به صورت دو معادله کوپله بدست می آید، یکی غیرخطی و بیان کننده حرکات بزرگ ناشی از صلبیت بازوهای ربات و دیگری خطی و بیان کننده حرکات کوچک ارتعاشی ناشی از تغییر فرمهای نسبی بازوها می باشد. با توجه به اینکه برای حل معادلات غیرخطی روش صریح یا Explicit و برای حل معادلات خطی روش ضمنی یا Implicit مناسب می باشد، در روش انتگرال گیری پی در پی به عنوان یک روش ترکیبی در هر فاصله زمانی از معادله خطی حرکات کوچک به صورت ضمنی انتگرال گیری شده و براساس نتایج آن معادله غیرخطی حرکات بزرگ به صورت صریح انتگرال گیری می شود.

ربات الاستیک- انتگرال گیری پی در پی- بازوی صلب معادل