مجتبی محزون - استادیار، بخش مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه شیراز
محمدعلی حاج عباسی - استادیار بخش مهندسی مکانیک، دانشکده فنی، دانشگاه شهید باهنر کرمان

در این مقاله راجع به ایزوترپی در بازوی مکانیکی رباتهای صفحه ای دارای افزونگی درجات آزادی بحث می شود. نشان داده می شود که آنچه تا کنون شرط لازم برای ایزوترپی قلمداد می شده است، نه تنها شرطی لازم نیست بلکه یک شرط کافی و حتی ضعیف است. با بررسی همین موضوع، بحث ایزوترپی در بازوی مکانیکی رباتهای صفحه ای برخوردار از افزونگی درجات آزادی به طور کامل تشریح می گردد و طرحهای ایزوترپ جدیدی برای بازوی مکانیکی رباتهای صفحه ای دارای افزونگی درجات آزادی ارائه می شوند.

رباتیک- ایزوترپی یا همسانگردی- افزونگی درجات آزادی(Redundancy)