علی غفاری - استادیارمهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی دانشکده مکانیک
محمدرضا تفرشی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی دانشکده مکانیک
مسعود داداش زاده - دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی دانشکده مکانیک
رستم مهرزاد - کارشناس مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی دانشکده مکانیک

درتحقیق حاضر معادلات سینماتیک سینماتیک معکوس ژاکوبین دینامیک و تعیین مسیرحرکت یک ربات پنج درجه آزادی کروی بدست آمده است سپس به روش خطی کردن بامدارهای پس خوراند-پیش خوراند ترمهای غیرخطی درمعادلات دینامیکی حذف و حرکت دستساز برروی مسیر حرکت مطلوب منطبق شده است کنترلر اولیه برروی سیستم خطی شده کنترلرهای خطی معمول اعمال شده درنتیجه خطاهای موجود درمدل ریاضی و اثرات ورودی مزاحم ازبین رفته است کنترلر ثانویه باشبیه سازی کامپیوتری این روش که به روش گشتاور محاسبه شده موسوم است نشان داده شده است که دستساز می تواند با دقت بسیارخوبی برروی مسیرحرکت تعیین شده حرکت نماید