آمنه امینیان - دانشگاه شیراز، دانشکده مهندسی، بخش برق و الکترونیک
علیرضا خیاطیان

در این مقاله همجوشی دادههای سنسورها، برای موقعیتیابی یک خودرو چهارچرخ خودگردان، شبیهسازی شده اس ت داده های اندازه گیری شده شامل یک عدد شتابسنجaccelerometer)یک عدد قطب نماMagnetic Compass یک عدددورسنجtachometer)و یک عدد پتانسیومترمیباشند. با توجه به معادلات به دست آمده برای خودرو چهار چرخ خودگردان از الگوریتم فیلتر کالمن غیر مستقیمIndirect Kalman Filter)با ساختارFeed forwardاستفاده شدهاست وخطای موجود در اندازه گیری ها تخمین زده میشوند. با استفاده از این خطاها موقعیت دقیق خودرو خودگردان به دست آمدهاست. علیرغم اینکه معادلاتسیستم برای طراحی فیلتر، رؤیت ناپذیرند، راهحلی برای بکارگیری فیلتر کالمن در سیستمهای رؤیتناپذیر ارائه شده است، نتایج شبیه سازی، کارایی این روش را نشان میدهند

خودرو چهار چرخ خودگردان، ساختارFeed forward سیستم رؤیتناپذیر، فیلتر کالمن غیر مستقیم، همجوشی داده ها