محمدکاظم شربتدار - استادیار ،گروه مهندسی عمران، دانشکده مهندسی عمران ،دانشگاه سمنان، ایران
علی قربانی - دانشجوی دکتری مهندسی عمران، دانشکده مهندسی عمران،دانشگاه سمنان، سمنان، ایران
امین قربانی - استادیار ،گروه مهندسی عمران، دانشگاه پیام نور،
معصومه شهیدی - کارشناسی مهندسی کامپیوتر و نرم افزار، دانشگاه پیام نور، ایران

زیرساخت های عمرانی در هر کشوری پایه و اساس رشد و توسعه آن محسوب می گردند. در این بین یکی از موارد مهم پس از فرآیند ساخت بحث مهم نگهداری و تعمیر زیرساخت ها به منظور پرهیز از بروز اختلال در وظیفه عملکردی آنها است. بررسی نقاط ضعف سازه ها از جهت جلوگیری از صدماتی که درآینده ممکن است رخ دهد، دارای اهمیت می باشد. در بسیاری از موارد دسترسی به قسمتهای مختلف سازه توسطانسان دشوار و یا غیر ممکن و یا زیان آور می باشد. این مقاله به طراحی رباتی می پردازد که می تواند مسیر مشخص شده ای را با قابلیت تعقیب نور و رطوبت طی نموده و اطلاعات و مشخصات لازم از سازه و نیز محل دقیق نقاط بحرانی را شتاسایی نماید. کلیه برنامه های لازم جهت تعقیب مسیر از ابتدا در ربات تعبیه می گردد و ربات بصورت هوشمند مسیر خود را شناسایی می کند. الگوریتم مسیریابی بگونه ای نوشته شده که ربات بتواند هرگونه مسیری را با هر اندازه پیچ و خم دنبال کند، به طوری که خطای آن مینیمم باشد. نتایج طراحی نشان می دهد که بهترین روش برای یافتن و دنبال کردن مسیر استفاده از 4سنسور است. ربات ساخته شده در مسیرهای پر پیچ و خم جهت رسیدن به محل مورد نظر نمونه برداری در سازه و نیز در تونل تاسیساتی جهت تعیین مکان نشت و ترکهای احتمالی در دیواره و سقف مورد آزمایش قرار گرفت.

زیرساخت عمرانی، سازه ،ربات مسیریاب، نقاط بحرانی