مهتاب سادات شریفیان - دانشگاه فردوسی مشهد
غلامرضا محمددادی - دانشگاه فردوسی مشهد
ناصر پریز - دانشگاه فردوسی مشهد

سیستم موقعیت یاب جهانی و سیستم ناوبری اینرسی بطور گسترده درامرناوبری استفاده میشود خطا درسیستم INS به دلیل استفاده ازسنسورهای اینرسی به مرورزمان افزایش یافته و سیستم GPS نیزبه شرایط جوی و محیطی بسیاروابسته است ازاین روازترکیب این دو سیستم درامرناوبری استفاده میشود ازرایج ترین روشهای تلفیق این دو سیستم استفادها زفیلترکالمن است که باتوجه به دینامیک غیرخطی دراین سیستم تخمین خطا با استفاده ازاین فیلتر به مرور زمان واگرا میشود فیلترذره ای یکی ازروشهای مناسب درتلفیق این دوسیستم میباشد اما مشکلی که دراین فیلتروجود دارد مساله انحطاط ذرات است دراین مقاله ازروش تطبیق وزنهای فیلترذره ای درتلفیق این دو سیستم استفاده شده است که بدون ازدست دادن سرعت محاسبات مساله انحطاط ذرات حل شده و دقت ناوبری نیز بهبود یافته است

فیلترذره ای، انحطاط ذرات، تطبیق وزن های فیلترذره ای ، GPS/INS