مریم سامانی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
فرید شیخ الاسلام - دانشگاه صنعتی اصفهان
محمد دانش - دانشگاه صنعتی اصفهان _دانشکده مکانیک،

در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی ربات متحرک چند جهت بدست آمده و در ادامه با استفاده از روش کنترل پیش بین و در نظر گرفتن محدودیت های گشتاور اعمالی به چرخ های ربات، دنبال کردن مسیر مطلوب برای ربات در نظر گرفته شده است. نتیجه شبیه سازی، صحت کنترل کننده طراحی شده را به خوبی نشان می دهد

مدل دینامیکی، کنترل پیش بین،محدودیت