محمدجواد تجری - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تربیت مدرس
محمدجواد ناطق - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس

دقت در موقعیتدهی پلتفرم بالایی در مکانیزم هگزاپادبسیارمهم است. یکی از عواملی که باعث کاهش دقت می شود. وجود لقی در مفاصل کروی میباشد. اگرچه وجود لقی از طرفی ساخت و مونتاژمکانیام را ساده میکند، از سوی دیگر اثرات نامطلو ب مانند صدا،ارتعاش و عدم دقت در بر خواهاد داشات . همچنای اثارات خلاا در موقعیت و جهت برای لینکها از اثرات نامطلوب ناشی از لقی می -باشد. در این مقاله هدف به دست آوردن میزان تاثیرلقی مفاصل کروی بر روی موقعیت دهی سکوی متحرک بالایی درون فضای کاری هگزاپاد میباشد، به این منظورابتدا سینماتیک مستقیم و معکوس و سرعت ماشی ابمار هگزاپاد تحلیل و بررسی میشود، سپسبا کمک رابله ژاکوبین سرعت، ارتباط بی نیروهای خارجی وارد بر سکوی متحرک و نیروهای وارد پایهها را به دست میآوریم. با کمکاین نیروها و با اندازهگیری لقی مفاصل به کمک روابط ریاضی تاثیرلقی موجود در مفاصل کاروی را بار روی موقعیت سکوی متحرک درون فضای کاری تحلیل و بررسی گرده و بااستفاده ازدوربین تئودولیت آزمایشات لازم به منظورتعیین صحت تحلیلهای ارایه شده انجام پذیرفتهاست.

هگزاپاد – سینماتیک موازی – لقی مفاصل کروی