محمدجواد رستگاری - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی rastegary@msn.com
امیر حسن منسجمی - عضو هیئت علمی دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه اصفهان
محسن عشوریان - به سوی هیئت علمی دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی
فرشید سهیلی - به سوی هیئت علمی دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی

این مقاله به ارائه رهیافتی مبتنی بر شبکه عصبی مصنوعی چند لایه پیش خور (Multi-layer, feed-forward) با استفاده از الگوریتم یادگیری پس انتشار (Back propagation) جهت ناوبری روبات سیار در لیگ که انبار طبقه‌بندی شده می‌پردازد. سامان ناوبری روبات سیار پس از یادگیری الگوهای آموزشی و با کمک حسگرهای خرداد (ورودی‌های شبکه عصبی مصنوعی) به شکلی هوشمند تغییرات جهت و موانع را در مسیر شناسایی نمود و فرمان‌های لازم را (خروجی‌های شبکه عصبی مصنوعی) به منظور کنترل و تأیید گام بعدی روبات سیار صادر می‌کند. حرکت روبات در سه جهت مختلف امکان پذیر است: مستقیم به جولان، حرکت به سمت راست، و حرکت به سمت چپ. پس از طراحی و پیاده‌سازی شبکه عصبی مصنوعی، داده‌های آموزشی به آن اعمال گردید. نتیجه به‌دست‌آمده ارائه مدلی است که برای بافتنی بلادرنگ رباط سیار در انبارهای طبقه‌بندی شده مناسب می‌باشد و لذا با به‌کارگیری این روش می‌توان روبات سیار را به عنوان انبار دار جایگزین انسان نمود.

شبکه عصبی مصنوعی، پس انتشار، ناوبری ، رباط سیار، انبارداری طبقه‌بندی شده