صهبا پدرام - دانشگاه صنعتی شریف
فرزام فرهمند - دانشگاه صنعتی شریف
سعید بهزادی پور - دانشگاه صنعتی شریف
علیرضا میرباقری - آزمایشگاه چراحی رباتیک

عملگر انتهایی (ابزارگیر) ربات جراح یکی از بخش های پروژه بزرگ ساخت و توسعه یک سامانه جراحی رباتیک از راه دور میباشد. در این سامانه پزشک مستقیماً با ربات راهبر در ارتباط است و میبایست حرکات دست پزشک به ربات پیرو انتقال داده شود. عملگر انتهایی مورد نظر به منظور گرفتن و فعال سازی ابزارهای متداول جراحی لاپاروسکوپی بر روی ربات پیرو قرار میگیرد و امکان استفاده از آنها را برای ربات فراهم می کند.در این مقاله، پس از مطالعه کارهای انجام شده در زمینه ابزارگیر ربات ها و بررسی ربات پیرو، نیازهای طراحی مربوطه تبیین شده و مکانیزم ابداعی مناسبی در قسمت طراحی مفهومی انتخاب شده است. این مکانیزم با داشتن حداقل تعداد درجات آزادی لازم قابلیت گرفتن و فعال سازی انواع ابزارهای لاپاروسکوپی متداول با شکلها و ابعاد متفاوت را دارا می باشد. در ادامه، مکانیزم طراحی شده و یک ابزار معمول لاپاروسکوپی در نرم افزار Solidworks مدل سازی شده اند و با استفاده از معیارهای طراحی و داده های آماری مربوطه، طراحی جزئی ابزارگیر صورت گرفته است. در انتها نیز به منظور بررسی عملکرد ابزارگیر در حین برهمکنش با ابزار و ربات تحلیل تنش با استفاده از نرم افزار AnsysWorkbench روی ابزارگیر صورت گرفته است.

ابزارهای لاپاروسکوپی، سامانه ی جراحی رباتیک راهبر و پیرو، عملگر انتهایی ربات