حمید غلامی بایی - کارشناس ارشد ، پژوهشکده شمال - دانشگاه صنعتی مالک اشتر
روح الله هادی پورگودرزی - دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی امیرکبیر ، پژوهشکده شمال - دانشگاه صنعتی مالک اشتر
جواد بابایی - کارشناس ارشد ، پژوهشکده شمال - دانشگاه صنعتی مالک اشتر
محمود سالاری - دکترای مهندسی مکانیک ، پژوهشکده شمال - دانشگاه صنعتی مالک اشتر

رباتهای زیر آبیAUV در اندازهها و ابعاد متفاوت و با گسترهی متنوعی از فناوریها و امکانات در سالهای اخیر طراحی، ساخت، آزمایش و بکارگیری شدهاند و حتی در برخی موارد به تولید صنعتی رسیدهاند. انواع این رباتها از نمونههای کوچک و سادهای که صرفا مجهز به دوربینفیلمبرداری کوچکی هستند تا گونههای پیشرفته و بسیار پیچیدهای که در اعماق بیش از شش هزار متری دریا امکان انجام عملکردهای متنوع ومتعددی را دارند، شامل میشوند. به دلیل پرهزینه بودن رباتهای زیرآبی با قابلیتها و تواناییهای متنوع، در سالهای اخیر تلاشهایی برای ساخت رباتهای زیرآبی با صرف هزینهی پایین صورت پذیرفته است. این رباتها از فناوری بسیار پیچیدهای در حوزههای سازه، هیدرودینامیک، کنترل، هدایت، ناوبری، ارتباطات، انرژی و غیره برخوردار هستند و به دلیل قابلیتهای زیاد، کاربردهای گستردهای در صنایع فراساحلی و حوزههای تحقیقاتی دارند.در حال حاضر این رباتها بخش بسیار مهم و قابل اعتمادی را از صنایع ساحلی و فراساحلی تشکیل میدهند که توسط نهادهای تجاری، دولتیو دانشگاهی مورد استفاده قرار میگیرند. رباتهای زیرآبی، امروزه طیف متنوعی از وظایف محوله مانند محیط شناسی و بستر شناسی دریا، جستجوی افراد مغروق در دریا، هیدروگرافی بستر دریا، بررسی تجمع ماهیان خاویاری و تعمیر تاسیسات پیچیدهی زیردریایی صنایع نفت و گاز رابه انجام میرسانند[ 1و 2]. عموما رباتهای زیرآبی برای انجام ماموریتهایی از قبیل مشاهدات زیردریایی جهت کمک و حصول اطمینان ازایمنی و سلامت غواص، مطالعات متنوع و جمعآوری اطلاعات مربوط به محیط زیست و شیلات، دریاشناسی و اقیانوسشناسی بکار میروند. با توجه به گسترش استفاده از این رباتها در کارهای دریایی روشهای مختلفی جهت به آب اندازی و هدایت آنها به اعماق دریا بکار میرود 3]. بنابراین نیاز است که از مکانیزمی مناسب جهت به آب انداختن آنها استفاده شود که از اطمینان بالایی برخوردار باشد. در این پژوهش، ]مراحل طراحی و تحلیل و ساخت سامانه رهاساز رباتهای زیرآبی و شناور حامل سامانه رهاسازی رباتهای زیرآبی در عمقهای متفاوت در دریا با روش اجزای محدود بررسی شده و سپس سامانه مورد مطالعه ساخته شده است.

ربات زیرآبی AUV/ سامانه رهاساز، شناور حامل، مخزن بویانسی