امین پناه - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده تحصیلات تکمیلی گروه کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد یزد، یزد، ایران
علی محمد لطیف - دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه یزد، یزد، ایران

در این مقاله یک فیلتر ترکیبی برای یک ربات متحرک در موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان جهت غلبه بر خطاهائی که ذاتا در موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان مبتنی بر فیلترکالمن بی رد به دلیل فرآیند خطی سازی وجود دارد، ارائه دادیم. فیلتر ترکیبی ارائه شدهشامل یک تابع المان، برای شبکه عصبی و فیلترکالمن بی ردمی باشد، که فیلترکالمن بی رد سنگ بنائی برای برنامه های کاربردی موقعیت یابی ونقشه برداری به طور همزمان است. یک ربات متحرک به طور خودمختار محیط را توسط تفسیرش از صحنه ای که در آن قرار دارد، کاوش میکند،یک نقشه مرتبط با محیط میسازد و موقعیت خودش را نسبت به این نقشه پیدا میکند. روش ارائه شده، براساس یک فیلتر ترکیبی، مزایائی در اداره رباتی با حرکت های غیرخطی به خاطر خصوصیت یادگیریی که در شبکه عصبی تابع المان وجود دارد، دارا میباشد. نتایج شبیه سازی تاثیرالگوریتم ارائه شده در مقایسه با الگوریتم موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان مبتنی برفیلترکالمن بی ردنشان میدهد.

تابع المان،فیلتر ترکیبی، فیلترکالمن بی رد، موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان