عباس خسروی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی برق
محمدباقر منهاج - دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی برق

سیستم گوی و میله بدل یل دینامیک غیر خطی ناپایدار و غیرمینیمم فاز، به عنوان یک معیار خوب برای تست و ارزیابی روشهای کنترلی استفاده می گردد . در این مقاله روش جدیدی بر مبنای کنترل چندمرحله ای برای کنترل فازی سیستم ارائه گردیده است . مهمترین ویژگی کنترل کننده طراحی شده سادگی الگوریتم و منطبق بودن آن بر تجربه و دانش بشری در کنترل این سیستم ناپایدار می باشد . در مقایسه با روشهای کنترلی کلاسیک نظیر LQR یا روشهای ترکیبی نظیر PI فازی با resetting rate ، این کنترل کننده ضمن کاهش زمان نشست، نوسانات را در پاسخ نهایی حول نقطه کار بصورت بسیار مناسبی حذف نموده و باعث یکنواختی حرکت گوی روی میله می گردد .

غیر خطی، غیر مینمم فاز، کنترل فازی، چند مرحله ای