هادی جهان بختی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق، دانشگاه فردوسی مشهد
ناصر پریز - استاد دانشکده ی مهندسی دانشگاه فردوسی مشهد، گروه مهندسی برق

در کنترل سیستم های غیرخطی دو موضوع بسیار اهمیت دارد. سادگی کنترلر و مقاوم سازی هرچه بیشتر کنترلر در برابر عدم قطعیت ها. خطی سازی می تواند باعث طراحی یک کنترلر ساده شود اما واضح است این کنترلر اصلا در برابر عدم قطعیت ها مقاوم نخواهد بود. در این مقاله پس از مدلسازی غیرخطی روبات کوادروتور شش درجه آزادی، به منظور طراحی کنترلری ساده ابتدا سیستم غیرخطی را با استفاده از روش بالانسینگ و آنالیز مقادیر تکین اپرتور هنکل کاهش مرتبه داده، و براساس سیستم جدید و برمبنای رهیافت مود لغزشی کنترلر را طراحی کرده و نشان می دهیم با کنترلر کاهش مرتبه یافته از کنترلر مرتبه کامل نتایج بهتر در عین قوام بیشتر را خواهیم داشت و دلیل این موضوع را نیز بیان می کنیم.

روبات کوادروتور، سیستم غیرخطی شش درجه آزادی، کاهش مرتبه، بالانسینگ، اپراتور هنکل، کنترل مقاوم، مود لغزشی