بهنام میری پور فرد - استادیار گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان
سید سجاد صفوی - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان، دانشکده فنی
احمد باقری - استاد گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی، دانشگاه گیلان
علی چائی بخش لنگرودی - استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی، دانشگاه گیلان

برنامه ریزی گام (جاپایابی) در حضور اغتشاش خارجی یکی از موضوعات مهم در تولید مسیر و کنترل ربات های انسان نما می باشد. در سال های اخیر با استفاده از کنترل پیش بین پیشرفت های خوبی در این زمینه بدست آمده است اما روش های موجود هنوز هم با اشکالاتی از قبیل عدم توانایی در دفع اغتشاشات بزرگ مواجه اند. در مقاله حاضر با استفاده از روش کنترل پیش بین، یک برنامه ریزگام بر خط (Online) که می تواند در حضور اغتشاش خارجی ربات را با سرعت پیشروی معین در یک جهت دلخواه هدایت کند، توسعه داده شده است. شبیه سازی های متعددی با در نظر گرفتن اغتشاشات انجام شده است. نتایج به دست آمده نشان می دهد که برنامه ریز توسعه داده شده می تواند به صورت برخط و به طور موثری جای پای مناسب برای حفظ پایداری ربات در برابر اغتشاشات خارجی ناشناخته در جهت های مختلف، را انتخاب کند. همچنین مقایسه با پژوهش های گذشته نشان می دهد که روش استفاده شده در این مقاله توانایی بیشتری در دفع اغتشاشات بزرگتر و متنوع را دارد.

ربات انسان نما، برنامه ریزی گام، کنترل پیش بین، اغتشاش خارجی