امیرمسعود قاسمی تودشکی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران، مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)
عقیل یوسفی کما - استاد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران، مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)
محمد مهدویان - دانشجوی کارشناسی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران، مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)
علی طاهری فر - دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک شریف، عضو مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته (CAST)

در این مقاله یک نمونه ربات برون پوش بالاتنه ساخته شده، از نظر معیارهای سینماتیکی مورد ارزیابی قرار خواهد گرفت. این معیارها شامل هدایت پذیری سینماتیکی، شاخص کمترین مقدار تکین و عدد شرایط می باشد. از آنجایی که بحث تعامل انسان و ربات در ربات های برون پوش مطرح است، در این مقاله حرکت توأمان ربات و انسان با حل سینماتیک معکوس مورد مطالعه قرار گرفته و این معیارها در یک مجموعه از شرایط کاری متداول و پرکاربرد ربات محاسبه و بررسی می شود. در نهایت نشان داده خواهد شد که به کمک نتایج حاصل از این تحقیق، ربات برون پوش ساخته شده در چه شرایطی می تواند بهترین عملکرد خود را داشته باشد . همچنین از نتایج این تحقیق می توان در طراحی ماموریت های ربات های برون پوش استفاده نمود.

ربات برون پوش بالاتنه، معیارهای سینماتیکی و دینامیکی، تعامل انسان و ربات