معصومه سادات رضوی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر پژوهشکده رباتیک
حیدرعلی طالبی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر پژوهشکده رباتیک
محمد زارعی نژاد - دانشگاه صنعتی امیرکبیر پژوهشکده رباتیک
محمدرضا دهقان - دانشگاه صنعتی امیرکبیر پژوهشکده رباتیک

دراین مقاله یک سیستم هپتیکی اموزش مجازی سوراخ کاری دندان ارایه شده است برای ساخت مدل دندان ازمدل حجمی استفاده شده است که برخلاف مدل سطحی مشخصات فیزیکی لایه های متفاوت دندان را مدل کرده است و دقت و واقع گرایی بالاتری درمحاسبه نیرو و تغییر شکل دارد برای مدلسازی دندان ازتصاویر سی تی اسکن استفاده شده که باتوجه به ساختارحجمی این تصاویر به راحتی میتوان به مشخصات فیزیکی المان های حجمی دندان دسترسی داشت مدل نیرویی استفاده شده براساستئوری سنگ زنی فلزات می باشد که برخلاف اغلب روشهای مرسوم دراین زمینه براساس فیزیک مسئله بوده که درآن مدل هندسی ابزار برش نیز درنظر گرفته شده است درنتیجه بازخورد نیروواقعی تر می باشد نیروی کل وارد به ابزار مجموع نیروهای المان هایی ازابزار است که درمحدوده تماس بادندان قرارگرفته اند برای بازخورد نیروی یکنواخت بالایه های دندان پیشنهاد شده است که مشخصه فیزیکی هرالمان حجمی دندان به ضریب خطی میرایی تبدیل و درمحاسبه نیرو استفاده شود مدل پیشنهادی توسط واسط هپتیکی falcon درمحیط شبیه سازی chai3d,VTK پیاده سازی و ارزیابی شده است

واقعیت مجازی ، سیستم های هپتیکی ، سوراخ کاری دندان ، مدل حجمی