مسعود کنگازیان - دانشگاه آزاد اسلامی شهر مجلسی

سیستم های ناوبری اینرسی شامل واحد اندازه گیری لخت(IMU) و یک پردازشگر می باشند. یک واحد اندازه گیری اینرسی (IMU) شاملمجموعه ای از سنسورهای اینرسی هستند که می توان از خروجی این سنسورها موقعیت، سرعت و جهت حرکت وسیله نقلیه را با انتگرال گیری از شتاب و نرخ زاویه به دست آورد. پیشرفت های اخیر در ساخت سنسورها برمبنای فن آوری MEMS ، برای سازندگان امکان تهیه سیستم هایناوبری اینرسی کوچک و سبک را فراهم نموده است. داده های استخراج شده از خروجی ژیروسکوپ و شتاب سنج در واحد اندازه گیریلخت(IMU) شامل خطا و نویز نیز میباشد که به مرور زمان این خطاها در الگوریتم ناوبری انباشته میشود. لذا برای تخمین دقیق ناوبری، نیازاست که پارامترهای نویز سنسورها، مدل سازی شوند. یکی از روشهای بررسی نویز سنسورهای اینرسی، روش آلانواریانس می باشد.در این مقاله به بررسی پارامترهای نویز سنسورهای واحد اندازه گیری اینرسی MEMS به شماره IMU-PS-MPU-6050 می پردازیم. ابتدا از IMU درحالت سکون داده برداری انجام می شود. بر روی داده ها روش آلانواریانس پیاده سازی شده است. از روی منحنی مشخصات نویز سنسورها استخراج گردیده و با نتایج واقعی مقایسه شده است. در ادامه نویز خروجی سنسورهای MEMS شبیه سازی گردیده و روش آلانواریانسپیاده سازی شده است. با رسم منحنی آلانواریانس ضرایب نویز شبیه سازی شده را بدست آورده و با نتایج مدلسازی مقایسه شده است.

آلانواریانس، تحلیل خطا، ژیروسکوپ، واحد اندازه گیری اینرسی، سنسورهای اینرسی