علیرضا ندرلو - یزد، دانشگاه آزاد اسلامی یزد، کارشناس ارشد مهندسی کامپیوتر گرایش نرم افزار
حمیدرضا ندرلو - اصفهان، دانشگاه آزاد اسلامی شهر مجلسی، کارشناس ارشد مهندسی مکاترونیک

با استفاده از دانش نانوتکنولوژی دانشمندان توانسته اند نانوربات های درمانگر طراحی کنند که در بدن انسان قرار می گیرند و نقش محافظ و درمانگر را ایفا می کنند. این نانوربات ها میتوانند از طرق مختلف همچون یک کپسول و یا به کمک تزریق در سیستم عروقی بدن، وارد بدن انسان شوند و تحت کنترل و یا به طریقه برنامه ریزی شده (هوشمند ) نقش یک درمانگر را ایفا نمایند. این ربات ها میتوانند با انجام یک مسیریابی بهینه؛ در کمترین زمان و کوتاه ترین مسافت طی شده، پس از تشخیص آسیب احتمالی، خود را به محل آسیب رسانده و با استفاده از فناوری نانو آن را ترمیم کنند. در حقیقت برای انجام هرچه دقیق تر و کامل تر این مسیریابی در محیط های پویای واقعی بدون ساختار همچون بدن انسان (با موانع و محدودیت های از پیش تعیین نشده ثابت و متحرک)، احتیاج به کار بر روی مسائل مربوط به طرح ریزی حرکت ربات و تعیین مسیر بهینه حرکت خواهد بود. در این دسته از مسائل هدف یافتن مسیر یا مسیرهایی (ترجیحا بهینه) است که حرکت در آنها ربات را بدون برخورد با موانع استاتیکی/دینامیکی از یک مبدأ مشخص به مقصد مشخصی برساند. در این نوشتار ابتدا از یک سیستم شبیه سازی شده تحت کنترل دستی مسیریابی بر طبق پروتکل ارتباطی بیسیم جهت ناوبری نانوربات استفاده شده است و به علت بروز مشکلات مطرح شده در نوشتار و به جهت رفع ایرادات احتمالی سیستم مذکور، یک سیستم مسیریابی هوشمند برای حرکت نانوربات درمانگر بر پایه سیستم کنترل فازی ارائه می شود که در آن فرمان های حرکتی در مجاورت موانع و نقطه مقصد برای پلتفرم نانوربات صادر می شود.

نانوربات های درمانگر ، محیط پویای بدون ساختار ، مسیریابی بهینه هوشمند ، سیستم کنترل فازی