بهنام میری پور فرد - استادیار گروه مهندسی رباتیک دانشگاه صنعتی همدان
مهدی تک - کارشناس مهندسی رباتیک دانشگاه صنعتی همدان

دینامیک رباتهای صنعتی شامل غیرخطی ها و نامعینی های بسیاری است که باید درطراحی کنترل درنظر گرفته شود مقاله حاضر استراتژی کنترل ربات را براساس ترکیب کنترل فازی بامدلغزشی ارایه میدهد کنترل مدلغزشی یکی ازروشهای مرسوم درکنترل سیستم های غیرخطی است اما به دلیل ایجادپدیده چترینگ ممکن است مخرب باشد این پدیده بااستفاده ازکنترل فازی قابل رفع است درمقاله حاضر روش جدیدی ازکنترل تطبیقی که ترکیبی ازکنترل فازی و مدلغزشی است برای یک ربات فضایی ارایه شده است دراین روش ازکنترل فازی به عنوان سرپرست برای رفع پدیده چترینگ و همچنین کاهش خطای مفصلی استفاده شده است شبیه سازی سیستم ارایه شده باسیستم دارای کنترلر فازی مدلغزشی مقایسه گردیده است نتایج شبیه سازی بیانگر تاثیر این روش درردیابی مسیر است

کنترل فازی ، مدلغزشی ، بازوی ماهرمکانیکی