حسین روزگار - دانشجوی دکتا رشته مهندسی برق دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
سارا میناگر - استادیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

رباتها درزندگی روزمره نقش بسیاراساسی دارند و لذا کنترل آنها بسیارپراهمیت است دراین مقاله برخی روشهای کنترل یک ربات دومفصل لولایی مورد بررسی قرارمیگیرد درابتدا پارامترهای دناویت ـ هارتنبرگ این ربات ارایه میشود و دینامیک این ربات بررسی و معادلات غیرخطی حرکت آن استخراج گردید علاوه براین مدلی براساس خطی سازی حول نقطه تعادل نیز برای این مدل درنظر گرفته شد برای کنترل این ربات سه نوع کنترل کننده PID کنترل جایاب قطب پیش جبرانساز استاتیکی درمسیرورودی مرجع و کنترل پیش بین برروی این سیستم پیاده سازی گردید درنهایت نشان داده شده که این کنترل کننده ها به خوبی این بازوی ربات را کنترل می کنند

ربات دومفصلی ، مدلسازی ، کنترل PID ، کنترل جایابی قطب ، کنترل پیش بین