احمد باقری - دانشیار – گروه مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان
جلال جوادی مقدم - کارشناس ارشد – گروه مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان

امروزه ربات های زیرآبی در بخش وسیعی از صنایع دریای ی مورد استفاده قرار میگیرند و بنابراین افزایش دقت و عملکرد صحی ح آنها بیش از پی ش مورد توجه قرار گرفته است . دانشگاه گیلان موفق به طراحی و ساخت یک نمونه از این رباتهای زیرآبی شده است که ابتدا در این مقاله معادلات حاکم بر آن تعیین وسپس یک کنترلر مدلغزنده برای آن طراحی خواهد شد. در این کنترلر شبکه های عصبی جانشین قانون کنترل هم ارزی خواهند شد لذا این کنترلر هوشمند بوده و مستقل از دینامیک سی ستم می باشد. از طرف دیگر وزنهای شبکه عصبی نیز با استفاده از تؤری لیاپانوف بصورت هم زمان تطبیق داده شده و تولید میشوند . نتایج شبیه سازی نشان دهنده دقت این کنترلر بخصوص دز شرایط اغتشاشی می باشد .

مدلغزنده , شبکه عصبی , ربات زیرآبی , قوانین تطبیقی