سیدمحمد ماوایی - دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک(عضو باشگاه پژوهشگران جوان دانشگاه آز
کریم فائز - استاد گروه الکترونیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران ،ایران
رسول عنایتی فر - دانشجوی کارشناسی ارشد هوش مصنوعی دانشگاه آزاد اسلامی قزوین

امروزه یکی از مهمترین مقوله های مورد بررسی در زمینه رباتهای متحرک، ناوبری و مسیر یابی خودکار میباشد. موضوع این مقاله مربوط می شود به مسیر یابی و کنترل هوشمند ربات خودکاری که باید یک محیط نسبتا ساخت یافته را بدون برخورد به موانع احتمالی که در مسیر وجود دارد ، طی کند. قابل ذکر است که برخی از موانع ممکن است حرکت کنند. در گذشته مقالاتی در این زمینه با استفاده از شبکه عصبی برای ناوبری و حرکت خودکارربات در یک محیط ساخت یافته، نوشته شده است. در این مقاله ما راهکاری را بااستفاده از دو طبقه شبکه عصبی متوالی برای حل مشکل حرکت خودکار ربات و جستجوی هدف ارائه می نماییم. روش ما برای حرکت از میان موانع بر مبنای دو شبکه عصبی می باشد. اولین شبکه عصبی برای تعیین فضای آزاد بوسیله سنسورهای لیزراسکنر و آلتراسونیک سونار مورد استفاده قرار می گیرد. شبکه عصبی دوم برای پیدا کردن جهتهای امن به منظور حرکت بعدی ربات به طوری که برخوردی با موانع نداشته باشد و به هدف برسد، مورد استفاده قرار می گیرد. داده های آموزشی برای یادگیری ربات به صورتoff-line از مقادیر به دست آمده از لیزر و سونار در حالتهای مختلف قرارگیری موانع در یک محیط آزمایشگاهی به ربات اعمال می شود.

ناوبری، شبکه عصبی، لیزر اسکنر، پیدا کردن فضای آزاد، پیدا کردن جهت حرکت