رضا صفابخش - استاد دانشکده
مریم خراشادیزاده - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی کامپیوتر، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

یکی از وظای ف مهم رباتهای متحرک مسیریابی است . مسیریابی، عبارت از یافتن یک مسیر مناسب از یک نقطه شروع به یک نقطه هدف است، به طوریکه با موانع موجود در محیط , مثل دیوارها , برخوردی رخ ندهد . یک دسته از روشهای مسیریابی، دسته روشهای مبتنی بر نقشه است . در این مقاله یک روش برای ساختن نقشه محیط های ایستا، با استفاده از نقشه های خودسازمانده دو بعدی مطرح شده و روشی برای مسیریابی روی چنین نقشه هایی ارائه شده است . این روش مسیریابی برای محیطهای شناخته شده و ناشناخته , هر دو قابل استفاده است .

مسیریابی - ساخت نقشه - نقشه های خودسازمانده - شبکه های کوهونن - رباتهای متحرک