مصیب نوروزی نیا - دانشکده فنی و مهندسی- گروه مهندسی مکانیک دانشگاه جامع امام حسین (ع) تهران، ایران
خداداد واحدی - دانشکده فنی و مهندسی- گروه مهندسی مکانیک دانشگاه جامع امام حسین (ع) تهران، ایران

در این مقاله، یک قانون کنترل مد لغزشی برای چندین شناور سطحی بدون سرنشین زیر تحریک، تحت اغتشاشات محیطی پیشنهاد شده است. برای شناور، مدل دینامیکی سه درجه آزادی در نظر گرفته شده است. از آنجایی که محور عرضی مستقما تحریک نمی شود،کنترل شناور به صورت زیر تحریک است. مدل آرایشی در نظر گرفته شده بر مبنای رویکرد رهبر مجازی پیرو می باشد. با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف و تکنیک کنترلی مد لغزشی، کنترل کننده طراحی شده است. در طراحی دینامیک، سطح لغزشی مرتبه اول بر حسب خطاهای ردیابی حرکت عرضی، معرفی شده است. تحلیل پایداری قانون کنترل مد لغزشی، بر مبنای نظریه ی لیاپانوف داده شده است. درپایان، شبیه سازی های عددی انجام شده است تا کارایی کنترل کننده آرایشی پیشنهاد شده را برای شناورهای سطحی زیر-تحریک، در حضور اغتشاشات محیطی تایید کند.

شناورهای سطحی بدون سرنشین زیر-تحریک، کنترل آرایشی، رهبر مجازی-پیرو، کنترل مد لغزشی، روش مستقیم لیاپانوف، اغتشاشات محیطی