امیر هوشنگ مزینان - دانشکده مهندسی برق,دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب
الهام خوب جو - دانشکده مهندسی برق,دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب

مکانیزه کردن ادوات,یکی از مهم ترین و گسترده ترین زمینه هایی است که در فرآیندهای تولید و کنترل استفاده می شود.با توجه به پیچیدگی و عدم اطمینان از فرایند های ماشین کاری,در سالهای جاری,تکنیک های محاسبات نرم مبتنی بر مدل های فیزیکی برای پیشبینی عملکرد فرآیند و بهینه سازی آنها به روش های متداول ترجیح داده شده اند.ترکیب منطق فازی با شبکه های عصبی,این امکان را به سیستم می دهد که علاوه بر تحمل شرایط نادقیق که از مزیت های روش های منطق فازی می باشد,قابلیت یادکیری و تطبیق با محیط را نیز داشته باشد.در این مقاله با استفاده از شبکه های عصبی,الگوریتم فازی و الگوریتم ازدحام ذرات,روش ترکیبی جدیدی برای کنترل بازوی ربات های انعطاف پذیر ارائه می شود.هدف از این ترکیب,کنترل پنجه روبات با دو بازوی متحرک می باشد.

محاسبات نرم، کنترل بازوی انعطاف پذیر،الگوریتم ازدحام ذرات، شبکه های عصبی فازی