هادی رهنما - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان
رضا دهقانی - استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان r.dehghani@kgut.ac.ir

روبات های انسان نما یکی از جذاب ترین و در عین حال پیشرفته ترین شاخه روبات سازی است که طی سال های اخیر، ذهن دانشمندان را به سمت خود جلب نمود و کشورهای پیشرفته، سرمایه گذاری های زیادی را در این زمینه انجام داده و 50 می دهند. اکثر محققان الگوهای راه رفتن را مورد بررسی قرار داده اند و الگوی دویدن کمتر مورد توجه قرار گرفته است. در این تحقیق یک الگوی دویدن برای ربات انسان نما پیشنهاد شده است. در روش پیشنهادی با استفاده از کنترل مومنتم یک الگوی مناسب برای دویدن و با طراحی شده است. برای این منظور مومنتم های مورد نیاز هر فاز طراحی می شوند و سپس با اعمال شرط پیوستگی بین فازها، ارتباط آن ها با مختصات تأمینی یافته ثبات بیان می شود. اعمال شرایط پیوستگی باعث یکنواختی و روان شدن الگوی طراحی شده است. روش ارائه شده در این مقاله برای یک ربات دو پای هفت عضوی شبیه سازی شده و الگوی دویدن ثبات ارائه می شود . نتایج نشان می دهند که روش ارائه شده برای طراحی الگوی دویدن ربات انسان نما مناسب است.

ربات انسان نما، الگوی دویدن، کنترل مومنتم، فاز تک تکیه گاهی، فاز پرواز