سعیده بیرزاده - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه پیام نور عسلویه- ارائه دهنده
عباسعلی رضایی - استادیار، گروه مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات، دانشگاه پیام نور

در سال های اخیر برای هوشمند کردن و بدست آوردن اطلاعات دقیق از دریاها و اقیانوس ها، استفاده از شبکه های حسگر بی سیم زیرآب مورد توجه قرار گرفته است، یکی از کاربردهای اصلی در شبکه های حسگر بی سیم زیرآب، ردیابی می باشد. در این مقاله جهت تخمین موقعیت هدف و ردیابی مسیر حرکت هدف از فیلتر کالمن و برای کاهش خطای ردیابی روش MEKF پیشنهاد می شود. تفاوت این روش با روش EKF در نحوه محاسبه ژاکوبین تابع مشاهدات می باشد، در واقع این روش با اصلاح نحوه محاسبه ژاکوبین تابع مشاهدات خطای خطی سازی را کاهش می دهد. با توجه به مقایسه های انجام شده می توان گفت روش MEKF از دقت بالاتر و کمترین زمان محاسباتی نسبت به روش EKF برخوردار می باشد.

ردیابی هدف، شبکه های حسگر، بی سیم زیرآب، فیلتر کالمن