مهرداد گودرزی - کارشناس ارشد اتوماسیون دانشگاه شیراز
فریدون شعبانی نیا - دانشیاردانشگاه شیراز

در این مقاله رویکرد جدیدی جهت کنترل عملیات انتقالی سازههای دریایی از خشکی به دریا با کمک منطق فازی ارائه می شود. کنترل این عملیات شامل کنترل سه پارامتر غلتش طولی، غلتش عرضی و آبخور (سه درجه آزادی مهار نشده) مربوط به بارج در زمان اجرای عملیات، کنترل خمش ایجاد شده در بدنه بارج و نهایتاً کنترل سرعت حرکت سازه از خشکی به روی بارج است. برای این منظور، این سیستم سه متغیرهای دارای برهمکنش بین متغیرها را به صورت سه سیستم تک متغیره مستقا با سه حلقه کنترلی معمولی فازی مدل تاکاگی – سوگینو در نظر می گیریم. جهت کنترل سرعت انتقالی سازه بر روی بارج، از یک کنترلر فازی مدل ممدانی استفاده می کنیم. کنترل خمش در بدنه بارج، از طریق انتخاب مخزن بهینه در زمان بالاستینگ قابل دستیابی است. شبیه سازی مدل عملیات با استفاده از نرم افزارهای متلب و اتوهیدرو انجام گرفته و با مقایسه دادههای بدست آمده با دادههای دلخواه، نتایج بدست آمده، قابل قبول است. اثبات می شود که این سیستم کنترلی بر اساس برقراری شرایط پایداری از دیدگاه هیدرواستاتیک طراحی شده است. از مزایای این روش که آن را از روشهای قبلی متمایز می سازد می توان به چهار مورد زیر اشاره کرد: ۱-عدم وابستگی کنترل عملیات به وزن و مرکز ثقل سازه. ۲-جلوگیری از توقف های متوالی این سازههای با وزن زیاد در زمان عملیات. ۳- کاهش زمان عملیات به دلیل هم زمانی انتقالی سازه و بالاستینگ. ۴- کاهش نیروهای وارد بر سازه در زمان عملیات به دلیل کنترل دقیق درجات آزادی بارج

عملیات انتقال سازه دریایی /بارج سه درجه آزادی /بالاستینگ/کنترل کننده معمولی /سیستم فازی /مدل تاکاگی ـ سوگینو /گشتاورخمشی /اتوهیدرو