علی اکبر نصیری - دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، موسسه آموزشی و تحقیقاتی صنایع دفاع
رحمت اله هوشمند - دانشگاه اصفهان
مظفر والی - موسسه آموزشی و تحقیقاتی صنایع دفاعی

در این مقاله یک ربات ماهی با دینامیک و مکانیزم شناگری تقریبا مشابه با یک ماهی واقعی طراحی و ساخته شدهاست. این ربات زیر آبی بدون سرنشین ازگونه ای از ماهیان بنام Carangiform اقتباس شده که دارای برتری های خاصی ازجمله مکانیزم ساده و سرعت شناگری بسیار بالا برخوردار می باشد. طراحی کنترل کننده برای این ربات از اهمیت ویژهای برخوردار بوده و ظرافت و پیچیدگی خاص خود را دارد، چرا که شرایط محیطی پیچیده و ناشناخته زیر دریا و همچنین مسائل و مشکلات موجود در تکنولوژی زیر آب باعث شده است تا علاوه بر طراحی و ساخت نمونه های بسیاری ازوسایل نقلیه زیر آبی بدون سرنشین کنترل از راه دور (UUV) و خودکار (AUV) تاکنون آمار چندان قابل ملاحظه ای را درمطالعه بر روی کنترل ربات ماهی شاهد نباشیم. لذا در این مقاله از دو نوع کنترل کننده کلاسیک + فازی برای کنترل مسیر (موقعیت، سرعت وشتاب) ربات استفاده کرده و به تحلیل نتایج حاصل از شبیه سازی پرداخته ایم.

ربات ماهی ، کنترل کننده ، کنترل کلاسیک ، کنترل فازی