محمدسهیل صادقی نژادنجف آبادی - دانشجوی کارشناسی ارشد، مجتمع دانشگاهی مکانیک و هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان
بهروز شهریاری - دکترا، مجتمع دانشگاهی مکانیک و هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان
شهرام یوسفی - دانشیار، مجتمع دانشگاهی مکانیک و هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان

با توجه به رشد روزافزون استفاده از تیرها در بخشهای مختلف صنعت و مشکلات ناشی از استفاده از آنها از جمله ایجاد کمانش، شکست، نوسانات ناخواسته، خستگی و موارد دیگر، رفع هر یک از این مشکلات بطور جداگانه به مسئلهای مهمبرای محققان بدل گشته است. یکی از عواملی که وجود آن میتواند باعث اختلال در کارکرد سیستم و کاهش طول عمر تیر شود، ارتعاشات وارد بر آن میباشد. این ارتعاشات در صورتی که در طراحی لحاظ نشود عاملی بسیار خطرساز بوده و اگر کنترل نشود باعث بروز اختلال در کارکرد کلی سیستم و یا حتی ایجاد ترک یا شکست در قطعه خواهد شد. روشهایمتفاوتی برای کنترل ارتعاشات وجود دارد که یکی از پرکاربردترین این روشها استفاده از کنترلرهای PID میباشد. در طراحی کنترلرهای PID با معلوم بودن تابع تبدیل مهمترین کار یافتن ثابتهای کنترلر است و برای این کار از روشهایمختلفی از جمله روش تجربی زیگلر نیکولز استفاده میشود و در صورت مجهول بودن تابع تبدیل از نرمافزارهای حل عددی مانند متلب استفاده میشود. در این مقاله ابتدا معادلات حاکم بر ارتعاشات تیر یکسر گیردار از طریق تئوری اویلر - برنولی مطرح ، سپس با استفاده از اصل همیلتون سادهسازی و به کمک روش جداسازی متغیرها دامنه ارتعاشات آن بدون کنترلر به دست آمده است. در ادامه با اتصال یک کنترلر PID به سر آزاد تیر نوسانات دامنه کنترل شده است که نتایج آن با استفاده از حل عددی در نرم افزار متلب بدست آمده است.

تیرنازک، تئوری اویلر برنولی، کنترل، دامنه ارتعاشات، کنترلر - PID