مریم هویت طلب - مربی - دانشکنده مهندسی مکانیک
حامد مقتدری - دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی شریف

برای تحلیل رفتار بدن انسان جهت حفظ تعادل ناگزیر از مدل کردن دینامیکی و کنترلی بدن انسان می باشیم. در این پژوهش با استفاده از روش های موجود در طراحی کنترلرهای فازی بدون درگیر شدن در حل معادلات و پیچیدگی های مدل دینامیکی، کنترلری فازی بر اساس مدل پاندول معکوس طراحی نموده ایم که با توجه به متغیرهای حالت در مفاصل که از طریق حساسه ها در مدل های حقیقی اندازه گیری شده‌اند، گشتاورهای لازم در مفاصل را برای پایداری و حفظ تعادل بدست می دهد. در نهایت پاسخ بدن انسان تحت اغتشاش اعمال شده را با پاسخ کنترلر مقایسه نموده ایم که تطابق و سازگاری نسبی را نشان می دهد، نتایج حاکی از آن است که استراتژی کنترل در بدن انسان توسط مفاصل به طور مستقل صورت نمی پذیرد و با ترتیب خاصی انجام می شود.در حالیکه پاسخ کنترلر در مفاصل ران و زانو نسبت به عملکرد بدن تأخیر فاز را نشان می دهد، در مفصل مچ پا با تقدم زمانی نسبت به بدن اقدام می نماید. برای به دست آوردن نتایج دقیق‌تر باید از کنترلرهای پیچیده‌تر استفاده نمود و نیز استراتژی کنترل توسط سیستم عصبی را در نظر گرفت.

تعادل بدن انسان، کنترلر فازی، پاندول معکوس