علیرضا میرباقری - دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علوم پزشکی تهرا
فرزام فرهمند
حسن صیادی
سید فرامرز کریمیان

جراحی لاپاروسکوپی یکی از مصادیق جراحی با حداقل آسیب می باشد که حفره ی شکمی انجام می شود. در این روش به منظور دسترسی به ناحیه مورد نظر برای عمل جراحی در داخل شکم، از دو یا سه شکاف کوچک ابزارهای جراحی و از شکاف دیگر دوربین یا لاپاروسکوپ وارد بدن شده و از طریق تصویر ایجاد شده، عمل جراحی انجام می شود. در این پژوهش چند مکانیزم مختلف به منظور نگهداری و حرکت لاپاروسکوپ در جراحی لاپاراسکوپی طراحی و مورد بررسی کیفی قرار گرفته اند. در نهایت از بین مکانیزم های طراحی شده و با توجه به شرایط عینی اطاق عمل آخرین مکانیزم از نقطه نظرهای مختلفی چون دقت، تعداد درجات آزادی، عدم تداخل فضایی با سایر ابزارها و دست جراح، عدم اعمال نیروهای بزرگ به بدن بیمار، هزینه ی ساخت پایین، برنامه ریزی و کنترل ساده، سادگی مکانیزم، سهولت استفاده و به ویژه ملاحظات ارگونومیکی به عنوان یک مکانیزم بهینه برای ربات کمک جراح در جراحی لاپاروسکوپی در نظر گرفته شده است. در نهایت بهترین طرح مورد ارزیابی کمی قرار گرفته و پارامترهای شاخص طولی سازه ای و معیار مهارت ربات و فضای کاری آن مورد بررسی قرار گرفته اند.

رباتیک، ربات کمک جراح، جراحی با حداقل تهاجم، جراحی لاپاروسکوپی