فرید جعفری - دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
سید حسین تمدنی

هدف از این مقاله معرفی تکنیک جدید جهت برطرف سازی مشکلات ناشی از عدم تعادل دینامیکی در حرکات انسانهای ناتوان با حداقل تغییرات در زاویه های مفاصل می باشد. حرکت نامتعادل به عنوان ورودی به این سیستم داده می شود و الگوریتم با حفظ مشخصات حرکت واقعی تا حد امکان و با تغییر دادن اندک زوایای کلیدی، تعادل دینامیکی فرد را تضمین می نماید که توسط معیار نقطه گشتاور صفر سنجیده می شود. الگوریتم برنامه از سه مرحله تشکیل شده است: ابتدا با تحلیل نقطه گشتاور صفر در حرکت ورودی، بازه هایی را که در آن فرد نامتعادل می شوند مشخص می گردند. در مرحله دوم، برنامه منحنی نقطه گشتاور صفر را به گونه ای تغییر می دهد تا در منطقه تعادل قرار بگیرد. نهایتا مسیر جدیدی برای زوایای مفاصل بدن طراحی می گردد تا منحنی جدید نقطه گشتاور صفر را ارضا نماید. این فرآیند به عنوان یک مسئله بهینه سازی مقید مطرح گردیده است. نتنایج موید آن است که الگوریتم ارائه شده می تواند بسیار کارا و مفید باشد.

تعادل، نقطه گشتاور صفر، مسیرسازی، بهینه سازی