حامد عجبی نایینی - دانشکده مهندسی پزشکی دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات، دانشک
مصطفی رستمی

در این تحقیق به بررسی حرکت دو بهعدی رباتی با توزیع جرم انسانی پرداخته می شود که در آن، ربات باید جسمی را از روی زمین و بدون خم شدن زانو تا ارتفاعی معین بلند نماید. هدف از این تحقیق بررسی حرکت بهینه در حین بلند کردن اجسام از روی زمین میباشد. شبیه سازی به کمک یک مدل چهار درجه آزادی انجام شده است. معیار بهینه سازی حداقل نمودن همزمان گشتاورهای اعمالی مفاصل و زمان حرکت می باشد. دامنه تغییرات زوایای مفاصل با تعریف قیود مناسب در حد دامنه تغییرات زوایای مفاصل انسان محدود شده اند و معادلات حرکت لازم برای بهینه سازی با استفاده از اصل ماکزیمم پونتریاگین تهیه شده و در حل آنها از روش تیر (method shooting) کمک گرفته شد.

حرکت بهینه، معادلات حرکت، مدل سینماتیکی، تحلیل دینامیکی