صادق صادق زاده - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه
محرم حبیب نژاد کورایم - استاد گروه مکانیک

در مقاله حاضر، ابتدا مکانیزم معادل سواش پلیت هلیکوپتر را به عنوان یک ربات موازی به صورت تئوریک بیان کرده و با استفاده از روش معمول حل ربات های موازی، معادلات مربوطه را استخراج می کنیم. ابتدائاً سعی شده است با معرفی ربات های موازی، به عنوان منیپولاتورهای پرکاربرد در صنعت و دارای مکانیزمهایی بادقت بالا، استفاده از یکی از انواع منیپولاتورهای موازی به عنوان سیستم مشابه سواش پلیت، تایید گردد. سپس روابط حاکم بر منیپولاتور انتخاب شده(مکانیزم RRRS) ارائه می گردد. در سینماتیک به روش معمول نیازی به محاسبه ماتریس ژاکوبین نداریم وکاربرد آن بیشتر در کنترل مجموعه است. اما برای بدست آوردن سرعتها باید آن را محاسبه کنیم. پس از تشریح کامل مدل تئوریک، به شبیه سازی مجموعه سواش پلیت در نرم افزار نسترن (Visual Nastran ) پرداخته و سعی شده است، به عنوان نمونه از نمودارهای بررسی شده، تغییر زاویه گام پره ها را به عنوان یک خروجی در اثر ورودی های مختلف ارائه داده و با نتایج تئوری مقایسه گردد. در سیستم بررسی شده از روتوری صلب و از چهارپره از نوع NACA 23012 و سواش پلیت 90 درجه استفاده شده است. نتایج به دست آمده از دو مدل به خوبی یکدیگر را تایید می نمایند، هرچند در بعضی موارد و در صورت عدم فرضیات مناسب اختلافاتی دیده می شود. نهایتاً و پس از تایید مدل شبیه سازی شده، حرکت مجموعه هلیکوپتر در جهات مختلف (پیشروی، پسروی، به راست و به چپ) تضمین شده و نمودارهای آن ارائه شده است.

سینماتیک- رباتِ موازی- منیپولاتورهایِ RRRS، سواش پلیتِ هلیکوپتر- روتورِ صلبِ چهارپره