ابوالفضل یزدانی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده فنی مهندسی دانشگاه خوارزمی گروه مکانیک
حامی تورجی زاده - استاد دانشگاه خوارزمی دانشکده فنی مهندسی گروه مکانیک

دراین مقاله سینماتیک دینامیک و کنترل یک ربات بالارونده از ستون مورد بررسی قرار گرفته است. برای تعیین سینماتیک این سیستم از روش های مسئله سینماتیک مستقیم و معکوس استفاده شده است.در تحلیل سینماتیکی مکان سر ابزار که در انتهای بازو قرار می گیرد با ماتریس های دوران نسبت به مرکز ربات مورد بررسی قرار می گیرد.در تحلیل دینامیکی ربات از روش نیوتون -اویلر بازگشتی استفاده شده است و هدف از این تحلیل به دست آوردن گشتاورهای مورد نیاز برای اعمال به مفاصل می باشد. در مبحث کنترل ربات فضای حالت خطی سیستم استخراج شده و براساس این مدل خطی کنترل پذیری مشاهده پذیری و پایداری سیستم مورد بررسی قرار گرفته است. برای تعیین کنترلر برای سیستم از دو روش جایگذاری قطب ها و همچنین روش کنترل بهینه LQR3 استفاده گردیده است. شبیه سازی سیستم مورد بررسی در نرم افزا Matlabانجام گرفته و بخشی از دستورهای استفاده شده است در این نرم افزار تشریح شده است

کنترل ربات بالارونده از ستون ماتریس دوران روش کنترل بهینه