بهزاد بیرانوند - دانش آموخته کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران تهران
مهدی یوسف زاده - دانش آموخته دکترای مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران تهران
محرم حبیب نژاد کورایم - استاد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران تهران

کنترل ربات های کابلب که دسته ای از ربات های موازی می باشند ،به دلیل دینامیک غیر خطی همواره موضوعی مورد توجه طراحان سیستم های کنترلی بوده است. دراین مقاله یک نمونه ربات کابلی 6 درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا با اعمال روش خطی فیدبک برروی معادلات دینامیکی سیستم درحالت صلب ماتریس های فضای حالت سیستم به دست آمده اند که با استفاده از این ماتریس های فضای حالت کنترلر LQRکه یک کنترلر خطی بهینه می باشد درنرم افزار MATLAB طراحی گردیده است. سپس ربات مورد نظر در نرم افزار تحلیل دینامیکی ADAMS مدلسازی گردیده استو نهایتا با برقراری ارتباط بین این دو نرم افزار به صورت برخط کنترلر طراحی شده در نرم افزار MATLAB ربات مدلسازی شده در نرم افزار ADAMSرا کنترل می نماید. همچنین به منظور مقایسه دینامیک مساله در نرم افزار MATLAB کد نویسی گردیده اند و از کنترلر طراحی شده استفاده گردیده است و این دو حالت با یکدیگر مقایسه گردیده اند. همچنین به منظور بررسی فرکانس های عملگر نهایی در نقاط مختلف فضای کاری آنالیز فرکانسی نیز گرفته است .

ربات کابلی ، روش خطی سازی فیدیک ، کنترلر LQR نرم افزار ADAMS آنالیز فرکانس