محمدباقر شاهقلیان قهفرخی - دانشجوی مقطع دکتری دانشگاه شهید بهشتی دانشکده برق،
حبیب قنبرپوراصل - هیئت علمی دانشگاه صنعتی شریف دانشکده هوافضا
داود غروریان - هیئت علمی دانشگاه شهید بهشتی دانشکده برق

بهترین تلفیق در سیستم ناوبری اینرسی برای - شناسایی محیط در کاربردهای وسیع ترکیب دوربین و واحد اندازه گیری اینرسی می باشد. به دلیل انباشتگر بودن خطاهای واحد اندازه گیری اینرسی، ضروری است که پارامترهای درونی دوربین با دقت زیادی مشخص گردند، تا به این وسیله بتوان تخمین صحیحی از موقعیت سیستم داشته و همچنین مقادیر اولیه)موقعیت، سرعت و وضعیت اولیه IMU را اصلاح نمود. تاکنون روش های مختلفی برای به دست آوردن پارامترهای درونی دوربین بیان گردیده است. می توان این روش ها را به دو دسته یکلی تناظر یک به یک نقاط محیط و تصویر و تناظر جهت های محیط وتصویر تقسیم نمود. در این مقاله روشی جدید در زمینه تناظر جهت های محیط و تصویر بیان شده که تنها با استفاده از دو تصویر، تمامی پارامترهای دوربین مشخص می شود و همچنین نیاز به ابزار کالیبره خارجی ندارد

پارامترهای درونی، دوربین ، سیستم ناوبری، واحد اندازه گیری اینرسی