فرید ادریسی - دانشگاه تربیت مدرس، دانشکده برق و کامپیوتر
ناصر ریوف - دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده هوافضا

منظور از ناوبری، محا سبه موقعیت، سرعت و و ضعیت یک ج سم متحرک بر مبنای اطلاعات مختلفی ا ست که میتوان از طریق ح سگرها بد ست آورد. سیستم موقعیت یاب جهانیGPS و سی ستم ناوبری اینر سی ( INS ) دو تکنوکوژی مهم در ناوبری میبا شند. برای ا ستفاده منا سب از دادههایی که از طریق سیستم ناوبری اینرسی در اختیار قرار میگیرد، نیاز به طراحی رویتگر می با شد. با توجه به غیرخطی بودن معادلات، یک رویتگر غیرخطی برای تخمین مناسب وضعیت معرفی شده است و در ادامه خروجی این رویتگر با داده های GPS ، به منظور تخمین موقعیت و سرعت ترکیب شده است. یکی از مشکلاتی که در تلفیق دادههای INS/GPS وجود دارد، تاخیر در دادههای GPS میباشد که میتواند اندازهگیری موقعیت و سرعت را تحت تاثیر قرار دهد و به جای تخمین لحظه فعلی، تخمین تاخیردار را در اختیار قرار دهد. در سیستم ناوبری میتوان این تاخیر را به صورت یک خطای بایاس مدل کرد. در این مقاله با فرض دا شتن تقریبی از خطای همزمان سازی به و سیله سیگنال PPS خطای تاخیر از خروجی GPS حذف شده و خروجی بهبود یافته در معادلات ناوبری استفاده شده است

سیستم موقعیتیاب جهانی، سیستم ناوبری اینرسی، رویتگر غیرخطی، تاخیر