زهرا فرجی مهیاری - کارشناس ارشد رشته مهندسی مکانیک بیوسیستم، دانشگاه تهران- پردیس کشاورزی و منابع طبیعی
شاهین رفیعی - استاد، دانشگاه تهران- پردیس کشاورزی و منابع طبیعی

بدون شک یکی از موثرترین ابزار بشر در درک جهان و شناخت آن، حس بینایی است. درک خصوصیات سه بعدی یک منظره و یافتن اطلاعات هندسی اجسام موجود در آن، از مهم ترین زمینه های تحقیقاتی در بینایی ماشین و کامپیوتر به شمار می آید. بینایی استریو روشی نو ظهور است که از سیستم بینایی انسان الهام گرفته شده است و مختصات سه بعدی اجسام را با استفاده از تصاویر دوربین های چپ و راست و معادلات زیر استریو محاسبه می کند. در کاربردهای رباتیک، استفاده از این روش سبب می شود تا ربات اطلاعاتی از ساختار و شکل هندسی اجسام و مکان آن ها، هم نسبت به ربات و هم نسبت به اجسام دیگر، بدست آورد. الگوریتم استریو شامل چهار مرحله اصلی واسنجی، یکسوسازی، تناظریابی و مثلث سازی است. در این بین دقت سه بعدی سازی تا حد زیادی به واسنجی و تناظریابی وابسته است. واسنجی، فرایند مدلسازی پارامترهای دوربین و تناظریابی، فرایند جفت سازی نقاط بر اساس شباهت آن ها است. مثلث سازی نیز متداول ترین روش برای عمق یابی در صورت داشتن نقاط متناظر است. در این پژوهش به معرفی بینایی استریو، اصول آن و همچنین معرفی کاربردهای آن در کشاورزی دقیق می پردازیم.

بینایی استریو، تناظریابی، واسنجی، کشاورزی دقیق، یکسوسازی