مهدی همتی - دانشگاه صنعتی شریف
محمدعلی معصوم نیا - دانشگاه صنعتی شریف

مسألۀ شمال یابی با استفاده از حسگرهای اینرسی شامل ژیروسکوپ و شتاب سنج بررسی و مطالعه شده است. پیداکردن جهت شمال با دقت هایی از مرتبۀ دقیقۀ درجه، علاوه بر آن که در همراستایی اولیۀ سیستمهای ناوبری اینرسی مورد نیاز است، در هدایت و ناوبری کشتی های تجاری و نظامی که مدت زمان های طولانی به ناوبری می پردازند، حائز اهمیت فراوان و دارای نقشی کلیدی است. در این مقاله پس از استخراج مدل خطای سیستم ناوبری اینرسی و افزودن مدل خطای حسگرهای اینرسی، با بکارگیری مدل حاصل، الگوریتمی محاسباتی، مبتنی بر فیلتر کالمن، جهت پردازش اطلاعات خطای سرعت سیستم ناوبری و تخمین و تصحیح خطاهای تراز و خطای سمت سیستم ناوبری و نیز بایاس شتاب سنج ها و دریفت ژیروسکو پها طراحی و شبیه سازی شده است. بدین ترتیب میتوان با استفاده از ژیروسکوپ هایی با دقت 0/01deg/hr و شتاب سنج هایی با دقت 100μg ، جهت شمال واقعی را با دقتی حدود 5 دقیقۀ درجه پیدا کرد.

شمال یابی، ناوبری اینرسی، فیلتر کالمن، خطای سمت، خطای حسگر