امیر امین زاده قوی فکر - کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه تبریز- تبریز- ایران
محمدعلی بادامچی زاده - دانشیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه تبریز- تبریز- ایران
قاسم علیزاده - استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر- دانشگاه تبریز- تبریز- ایران

روبات لاپاروسکوپی ابزاری برای جراحی، با حداقل دخالت دست جراح می باشد. در این روبات دست یابی به اهدافی چون ردیابی دقیق،تضمین پایداری و حذف اغتشاشات بسیار مهم بوده و همین امر باعث گردیده که انتخاب یک کنترل کننده مناسب برای آن به یکی از موضوعاتمهم در حوزه کنترل این سیستمها تبدیل گردد. در این مقاله در ابتدا مراحل طراحی و شبیه سازی روبات گرسپر لاپاروسکوپی بیان گردیده ودلایل استفاده از مواد در نظر گرفته شده برای قطعات به کار رفته تشریح می گردد. در ادامه مساله ی مسیریابی غیرهولونومیک و بررسیهولونومیک یا غیرهولونومیک بودن محدودیت های فافین معرفی شده، مورد مطالعه قرار می گیرد. سپس با توجه به ساختار غیرهولونومیک روبات، بااستفاده از تقریب ریتز به طراحی کنترل کنندهای برای هدایت بهینه ی گرسپر، بر مبنای دستورات داده شده توسط جراح پرداخته شده است. لازماست این بخش از روبات، که وظیفه اصلی انجام عملیات جراحی را بر عهده دارد، بر اساس ویژگی های بافت بدن بیمار که به صورت نامعینیمی باشد، کنترل گردد. شبیه سازی های انجام شده نیز، توانایی روش به کار رفته را در دست یابی به مسیریابی بهینه نشان می دهند.

تقریب ریتز، جراحی از راه دور، ردیابی مطلوب، لاپاروسکوپی، محدودیت غیرهولونومیک