توحید یوسفی رضایی - دانشکد ه مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تبریز
محمد علی طینتی - دانشکد ه مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تبریز

در این مقاله برای مقابله با مسئل ه ردیابی اهداف چند گانه در در این مقاله برای مقابله با مسئل ه ردیابی اهداف چند گانه در(cluttered)از الگوریتم JPDAF یعنی Joint Probabilistic Data Association Filter رگولاریزه شده (Regularized) و مبتنی بر پیاده سازی مونته کارلو (Monte Carlo Implementation) استفاده شده است. از تکنیک های مونته کارلو به دلیل قابلیت مدل سازی هر فضای حالت اعم از فضاهای حالت دارای مدلهای غیر خطی و غیر گوسی برای توزیع دینامک اهداف و تابع شباهت مشاهدات، استفاده شده است . از فیلتر JPDA برای حل مسئل ه ارتباط اطلاعات (data association) که بواسطه وجود مشاهدات بدون برچسب (unlabeled) توام با مشاهدات پارازیتی حاصل میشود، استفاده شده است. به دلیل استفاده از طبق ه resampling در پیاده سازی مونته کارلوی فیلتر JPDA ( موسوم به MC-JPDAF ) پدیده sample impoverishment و در نتیجه کاهش توان تخمینی الگوریتم ردیابی اجتناب ناپذیر خواهد بود. در این مقاله از تکنیک رگولاریزه کردن برای برطرف کردن این مشکل استفاده شده است. در نهایت از مدل دینامیک اهداف بعنوان توزیع proposal استفاده شده که حجم محاسباتی الگوریتم ردیابی را بمیزان قابل توجهی کاهش خواهد داد . البته در این روش قابلیت سیستم ردیابی تقریباً حفظ شده است.

ردیابی اهداف چند گانه، ارتباط اطلاعات ، Regularized Particle Filter ،JPDAF