مایده فرخی - دانشجوی کارشناسی ارشد الکترونیک دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی
محمدحسین رفان - دانشیار گروه الکترونیک دانشکده مهندسی برق دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی
عادل دمشقی - دانشجوی دکتری الکترونیک دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی

در این مقاله هدف طراحی و پیادهسازی سامانهی ترکیبی ناوبری اینرسی و موقعیتیاب جهانی ارزان قیمت است. این سامانهها بر اساس ساختارهای متمرکز و نامتمرکز ترکیب میشوند، ساختار ترکیبی مورد استفاده در این مقاله از نوعمتمرکز است. برای پیادهسازی سامانه ترکیبی از الگوریتم فیلتر کالمن توسعهیافته استفاده شده است، گیرنده GPS و حسگر INS مورد استفاده ارزان قیمت هستند، به منظور بررسی صحت و دقت این سامانه آزمایش پویا طراحی گردید. نتایج آزمایشات نشان داد که سامانه ترکیبی GPS/INS دارای خطای موقعیتیابی کل 0178 / 8 متر بر اساس معیار RMS است.

GPS ، INS ، فیلتر کالمن