شیما آهنگر - دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی برق کنترل، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، بابل
زهرا رحمانی - دانشیار، مهندسی برق کنترل، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، بابل
برمک بیگ زاده - دانشجوی دکترا، مهندسی برق کنترل، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، بابل

در این مقاله یک کنترل کننده به روش پسگام برای یک سیستم ربات همکار که یک شی صلب را حمل میکنند طراحی شده است. به همین منظور ابتدا یک مدل دینامیکی ترکیبی از بازوها و شی بدست آمده که در آن موقعیت و جهت شی به عنوان متغیرهای حالت در نظرگرفته شده اند. سپس با تعریف متغیرهای جدید براساس سیستم خطاهای موقعیت، کنترل کننده ای جهت ردیابی مسیر و نیرو طراحی شده است. شرایط اضافی نیز، با استفاده از خواص نیروهای داخلی،جهت بررسی دنبال یابی نیرو به سیگنال کنترلی اضافه شده است. در نهایت. با انتخاب درست پارامترهای طراحی، روش کنترلی پیشنهادی بر روی دو ربات سه لینکی که یک شی صلب را حمل میکنند، پیاده سازی شده است. با شبیه سازی انجام گرفته مشاهده میشود تمامی سیگنال های حلقه بسته به طور یکنواخت کراندار خواهند بود و خطاهای دنبال یابی نیرو و موقعیت، به مقدار مطلوب ناچیزی همگرا میشوند

سیستم ربات های همکار کنترل پسگام پایداری لیاپانوف