امین آیینی - گروه برق، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد بروجرد، لرستان
محمد عابدینی - گروه برق، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه آیت الله بروجردی، لرستان

این ربات جهت جابه جایی مصدوم (کاربرد پزشکی) در شرایط وجود آلودگی ویا محیط شیمیایی طراحی شده است. همچنین در بسیاری از موارد به علت شرایط محیطی نامناسب مانند آلودگیهای شیمیایی و هستهای امکان حضور انسان برای حمل و جابجایی بار وجود ندارد. در این موارد رباتها برای مقاصد گوناگون به کمک انسان میآیند(کاربرد نظامی). بازوی 4 درجه آزادی یکی از روشهای مرسوم برای حمل مصدوم،حمل بار، نمونه برداری وتحقیق های میدانی میباشد که طراحی و ساخت این بازو موضوع اصلی این مقاله میباشد. این مقاله که از دو قسمت تشکیل شده، طراحی، ساخت و کنترل یک بازوی مکانیکی ماهر4 درجه آزادی ارایه شده است. طراحی بازو با استفاده از نرم افزار آدامزویو و سالید ورک و سپس ساخت بدنه مکانیکی، روابط سینماتیکی تشریح می شود. در استخراج معادلات سینماتیک مستقیم از قرارداد دناویت- هارتنبرگ و در سینماتیک معکوس از یک روش عددی استفاده شده است. هدف از اجرای این طرح، طراحی و ساخت یک بازوی رباتیک 4 درجه آزادی برای جابجایی مصدوم بدون دخالت انسان میباشد. در طراحی این بازو موارد متعددی مورد بررسی قرار گرفته خواهد شد. مواردی ازقبیل پوشش مناسب فضای کاری، ملاحظات استحکامی و جانمایی ادوات مختلف مانند پمپها و دوربینها.

بازوی رباتیکی، سینماتیک ربات، ماتریس ژاکوبین، PLC ، ساخت ربات