رامبد رستگاری - استادیار اول، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایران،
نسیم شهبازی - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی ، پرند، ایران

هدف از انجام این پژوهش انتخاب، بررسی و تحلیل سینماتیکی یک مکانیزم مناسب برای کاربرد هپتیک در فرایندهای متنوع ازجمله جراحی از راه دور یا حمل مواد در محیط های غیرقابل دسترس میباشد. در این مقاله ضمن بیان خصوصیات لازم برای یک مکانیزم هپتیک، مکانیزمی مشابه به روبات راهبر Quanser با پنج درجه آزادی ارایه شده است که بتواند تا حد امکان همه ملزومات یک مکانیزم راهبر مناسب را داشته باشد. در ادامه به کمک روش دناویت-هارتنبرگ روابط بین لینک هایی روبات محاسبه شده و تحلیل سینماتیکی مکانیزم بطور کامل بررسی گردیده است. برای صحت مراحل انجام شده شبیه سازی صورت گرفته که این شبیه سازی ها توسط سه نرم افزار Solidworks ، MATLAB ، Simmechanics انجام شده است.

روبات راهبر هپتیکی، روبات موازی، سینماتیک، ماتریس ژاکوبی