زهره پایدار - دانشجوی کارشناسی ارشد برق الکترونیک، دانشگاه علم و صنعت
نوید حایری - دانشجوی کارشناسی ارشد برق کنترل، دانشگاه اصفهان

امروزه استفاده از کوادروتورها در کاربردهای نظامی و صنعتی و تصویر برداری بسیار گسترش یافته است.بنابراین کنترل دقیق آن نیز از اهمیت بسیار بر خوردار است.طراحی رگولاتور خود تنظیم از مباحث مهم کنترلتطبیقی به شمار می رود.از آنجا که کوادروتور یک سیستم جند متغیره است بنابراین می بایست طراحی را برای یک سیستم چند متغیر انجام داد که پیچیدگی های زیادی دارد . کوادروتور سه نوع حرکت کلی دارد که اگر بتوان مدل ریاضی این سه حرکت را بصورت جداگانه بر حسب گشتاور موتور ها بدست آورد و برای هرکدام بصورت جداگانه رگولاتور خود تنظیم طراحی کرد به هدف خود رسیده ایم . در رگولاتور خودتنظیم ابتدا به شناسایی پارامتر های کوادروتور می پردازیم سپس پارامتر های شناسایی شده را به کنترل کننده منتقل می کنیم. پارامتر های کنترل کننده بصورت غیر مستقیم به روز می شوند .در انتها نیز نتایج شبیه سازی برای هر یکاز حرکات ارایه می شود

کوادروتور، زوایه رول 2، پیچ 3 و یا 14 ، رگولاتور خودتنظیم غیر مستقیم، حداقل مربعات خطا